Cela dépend du contexte : le mot, par exemple, est utilisé en Franc-Maçonnerie pour désigner un grade. Sinon, d'une panière générale, on désigne ainsi les "artisans" qui ont terminé leur apprentissage dans le cadre du Compagnonnage en effectuant un "chef-d'oeuvre". Le mot n'est pas exagéré, si vous avez l'occasion de voir une exposition de tels objets, vous serez bluffée par la qualité, le raffinement et la technicité ! Dans leur domaine, ils sont passés maître des différentes techniques et faire appel à eux, si vous en avez les moyens, est un gage de travail excellemment réalisé !
D'une manière encore plus générale, cela vient du latin, je crois, et cela signifie "avec le pain", c'est-à-dire, celui avec qui on partage le pain, ce qui implique une notion de grande intimité.

Quand il est mis au pluriel, le terme "compagnons" désigne généralement les membres d'une communauté. On parle des compagnons d'Emmaüs pour désigner les personnes qui sont accueillies dans les centres d'accueil Emmaüs créés par l'Abbé Pierre.