Membre de l'ordre des avocats depuis 1951, il décroche son doctorat en droit à l'université de Paris en 1952. Reçu au concours d'agrégation en 1965, il devient maître de conférence, puis professeur titulaire dans les universités de
Besançon,
Dijon,
Amiens et Paris. Il est nommé professeur émérite en 1994. Auprès de Jean Denis Bredin, il fonde un cabinet d'avocat en 1965 et exerce ce métier en parallèle avec sa carrière d'enseignant. En tant qu'avocat, il a défendu Roger Botems, un preneur d'otages, condamné et exécuté en novembre 1972. L'exécution de son client constitue l'une des causes qui ont poussé l'avocat à intensifier son combat pour l'abolition de la peine capitale. C'est ainsi qu'en janvier 1976, il prend la défense de Patrick Henry, responsable de l'enlèvement et du meurtre de Philippe Bertrand, un garçon de huit ans. Avec Bocquillon, l'avocat de l'accusé, Robert Badinter plaide en faveur de Henry, non pas parce que celui-ci est un tueur, mais parce que la peine de mort va être prononcée à l'encontre du condamné. Finalement, les deux avocats ont pu obtenir la réclusion à perpétuité du meurtrier. Me Robert Badinter continue son combat tout au long de sa carrière politique.