À l'origine se trouvait une villa romaine érigée près de la Dive bien qu'on y ait trouvé des traces d'occupation humaine à l'époque néolithique. Après un développement à l'époque gallo-romaine, la région fut évangélisée notamment par Saint- Mamert et par Saint-Longis qui y créa un monastère. D'abord chapelle, puis église romane, l'église actuelle fut reconstruite au XVe siècle. Quant à la plus ancienne église Saint-Nicolas, sa tour faisait partie de l'ancien château-fort. Un site est surtout à visiter à Mamers : il s'agit des halles datant de 1818. Elles succèdent aux anciennes halles où se regroupaient les épiciers, les grainetiers, les bouchers, les drapiers, les merciers. On y trouvait aussi un poste de police et de baillage royal. Une halle aux toiles fut ensuite rehaussée par un théâtre en 1851. Tout cet ensemble fut modifié en 1936 pour devenir une salle des fêtes. Après la
Seconde Guerre mondiale, Mamers s'industrialisa et connut un nouvel essor dans les années 1970. Aujourd'hui, la sous-préfecture, le tribunal d'instance, le
tribunal de commerce, l'hôtel de ville sont logés dans l'ancien couvent de la Visitation et l'ancien cloître.